Ngựa gắn liền với chiến tranh, với hình ảnh của kỵ binh, các kỵ sĩ, hiệp sĩ Tây Phương và các dũng sĩ, chiến binh của miền thảo nguyên, đại mạc. Rất nhiều đội kỵ binh đã vượt hàng vạn dặm đất đai mệnh mông, núi non hiểm trở, từ nước này sang nước khác như những đội kỵ binh các nước Mông Cổ, Ả rập, du mục lừng danh trong lich sử. Ngựa gắn liền với hình ảnh của các võ tướng, danh tướng, rất nhiều danh tướng từ cổ chí kim, từ đông sang tây khi được tái hiện, biết đến với hình ảnh đang cưỡi ngựa. Trong các cuộc chiến tranh thời cổ cho đến thời kỳ cận đại, ngày trước, ngựa chiến, giáp trụ, vũ khí là sinh mệnh của võ tướng trên sa trường. Nhiều đơn vị chiến đấu lấy con ngựa làm trung tâm như: Chiến xa (xe ngựa kéo trong chiến tranh), lực lượng kỵ binh, kỵ xạ, thám mã, khoái mã (lực lượng thông tin). Trong các cuộc chiến, việc chiến đấu trên lưng ngựa làm người ta sản sinh ra nhiều thế chiến đấu võ thuật trên lưng ngựa mà một trong thế võ thuật trứ danh là tuyệt chiêu Hồi mã thương của Dương gia tướng.

Con người thuần hóa ngựa sớm nhất cách đây 5.500 năm ở Kazakhstan và sự phổ biến của ngựa trên khắp lục địa Á - Âu đã sớm dẫn đến việc sử dụng chúng trong chiến tranh quy mô lớn. vào thời đại đồ đồng (khoảng 3000 năm trước Công nguyên), nhiều bộ lạc châu Á rồi sau đó là Bắc Âu và Tây Âu đã bắt đầu thuần hoá ngựa hoang. Họ buộc chúng vào xe và cưỡi trên lưng chúng. Những ai có ngựa nuôi thường đi được xa hơn, buôn bán với các bộ lạc khác thuận lợi hơn, săn bắn được xa hơn và bắt đầu tiến hành chiến tranh để cướp đất đai. Người Ai Cập và Trung Quốc cổ đại đã sử dụng xe ngựa kéo như một dạng chiến đấu cơ ổn định, trước khi sáng chế ra một yên cương và bàn đạp giúp tăng hiệu quả chiến đấu của chiến mã và giữa cho người cưỡi giữ thăng bằng, ổn định và không bị ngã ngựa. Các hiệp sĩ mặc áo giáp trên lưng ngựa với một thanh kiếm hoặc giáo, thương, đại đao hoặc các vũ khí đánh xa khác có thể gây nguy hiểm và chống lại hầu hết các loại lính chạy bộ.

Bằng chứng khảo cổ học đầu tiên về sử dụng loài ngựa trong chiến tranh có từ 4000-3000 năm TCN tại các vùng thảo nguyên của lục địa Á Âu (ngày nay là Ukraine, Hungary, and Romania). Không lâu sau khi thuần hóa ngựa, người dân ở các địa điểm này đã bắt đầu sống với nhau trong thị trấn tăng cường lớn để bảo vệ khỏi sự đe dọa của cướp cưỡi ngựa,[19] những kẻ có thể tấn công và tẩu thoát nhanh hơn những cư dân có lối sống định canh định cư[20][21]Người du mục và loài ngựa gắn bó với nhau trên các thảo nguyên và sự lan rộng ngôn ngữ Ấn-Âu ở Đông Âu ngày nay là kết quả của sự chinh phục các bộ lạc và các nhóm người khác.[22] Việc sử dụng ngựa trong tổ chức chiến tranh cũng đã được lịch sử ghi nhận từ sớm. Một trong những mô tả đầu tiên là tấm minh họa chiến tranh về trận Standard of Ur, đế chế Sumer, 2500 năm TCN, cho thấy ngựa đang kéo cỗ xe bốn bánh.[23] Việc sử dụng chiến thuật ổn định từ ngựa chiến được đóng yên cương và bàn đạp chân đã cho phép người Mông Cổ có thể tấn công và bắn tên hiệu quả từ trên lưng ngựa (nhất là các kỵ xạ), đồng thời đem đến cho họ sự linh động để chinh phục phần lớn các vùng đất đã biết đến trên thế giới. Sự xuất hiện của ngựa trên các chiến trường thường báo hiệu sự khởi đầu của kết thúc đối với các nền văn minh thiếu phương tiện hỗ trợ quân lính tương tự. Vai trò chính của ngựa trên chiến trường vẫn không giảm sút cho tới kỷ nguyên chiến tranh hiện đại, khi xe tăng và súng máy nhập cuộc.

Trong lịch sử có nhiều con ngựa vang danh lịch sử như con ngựa Bucephalas của Alexandros Đại đế, ngựa Xích Thố (hay Xích Thố mã) của Lã Bố và Quan Vân Trường, ngựa Đích Lư của Lưu Bị, con ngựa trắng của Julius Caesar con ngựa ô (Ô Truy) của Hạng Vũ, của Nguyễn Hữu Cầu, lãnh tụ nông dân khởi nghĩa chống chúa Trịnh, ngoài ra có thể kể đến con ngựa sắt của Phù Đổng Thiên Vương trong truyền thuyết Việt Nam và con ngựa thành Troia của người Hy Lạp. Kinh đô tại Huế đã ghi nhận một số hoạt động khá phong phú của ngựa, dù thời này ngựa ít được dùng vào hoạt động quân sự. Tuy nhiên, trong hoạt động quân sự, ngựa thời Nguyễn không để lại dấu ấn gì đậm nét. Phần lớn việc sử dụng ngựa và mã binh chỉ tập trung vào công việc vận tải, phát chuyển thư tín, công văn, giấy tờ; dùng vào các dịp tế lễ như lễ tế Xã tắc, tế Giao… và trở thành đội nghi thức của triều đình cùng một số hoạt động khác.[24]